MOSIG lecture 1 is here. Lecture 2 is here. Lecture 3 is here.

Pierre-Brice Wieber Associate Editor at IEEE Transactions on Robotics Chargé de Recherche at INRIA Grenoble on Mathematical modeling and control design in industrial and humanoid robotics. Some of my interests are: - Considering different priorities in control objectives. As discussed in Isaac Asimov's three laws of robotics, a robot is supposed to pursue multiple objectives, such as not injuring a human being, obeying orders, protecting itself, but there is a clear difference in priority between these objectives. Dealing with different priorities efficiently and reliably is an important aspect in the safety and autonomy of robots. I'm working on that. - Biped walking and balance control. Assuming that the perception of the robot is fine (I'm not working on that) and the robot knows its current situation in its environment, what decisions should it make to avoid collisions, keep balance and finally act as desired? I'm working on that as well. Some results include the walking and balance control algorithms in Aldebaran's Nao and Pepper robots.

Students, present and former

• Dimitar Dimitrov : Post-Doc (2007, 2012-2015) on Optimization methods for robot control.
  


• Nicolas Cazy, PhD (2013-2016) on Visual Model Predictive Control in collaboration with Paolo Robuffo Giordano and François Chaumette (INRIA Rennes).
  
• Alexander Sherikov, PhD (2012-2015) on Model Predictive Control of humanoid robots.
  
• Jory Lafaye, PhD (2012-2015) on Model Predictive Control of humanoid robots in collaboration with Aldebaran Robotics.
  
• Saed Al Homsi, PhD (2012-2015) on Model Predictive Control of industrial robots in collaboration with Adept Technology.
  
• Zohaib Aftab, PhD (2009-2012) on Modeling of human balance under perturbations in collaboration with Thomas Robert (IFSTTAR), then joined University of Central Punjab.
  
• Andrei Herdt, PhD (2009-2012) on Model Predictive Control of a humanoid robot, then joined Dyson.
  
• Mehdi Benallègue, PhD (2009-2011) on Mirror controller: a bio-inspired computational approach for human walking motion imitation by a humanoid robot in collaboration with Abderrahmane Kheddar (JRL), then joined LAAS in Toulouse.
  
• Matthieu Guilbert, PhD (2004-2007) on Online optimization of complex robot applications under real physical limitations in collaboration with Staübli Robotics, then joined Adept Technology.
  
• Sophie Chareyron, PhD (2002-2005) on Stability analysis of non-smooth dynamical systems, with an application to walking robots, then joined Gipsa-Lab in Grenoble.
  


• François Keith, Engineer (2011) on the Romeo project, then joined LIRMM in Montpellier.
  
• Fabien Jammes, Engineer (2006-2008) on Inertial sensor based motion capture, then joined TracEdge.
  
• Rémy Mozul, Engineer (2005-2007) on the HuMAnS toolbox, then joined LMGC in Montpellier.
  
• Florence Billet, Engineer (2003-2005) on the HuMAnS toolbox, then joined CIC-IT in Grenoble.
  
• Sébastien Jardé, Engineer (2002-2004) on Advanced control laws for the BIP humanoid walking robot, then joined Dassault Systems.
  

Journal articles

titre

Humanoid robots in aircraft manufacturing

auteur

Abderrahmane Kheddar, Stéphane Caron, Pierre Gergondet, Andrew Comport, Arnaud Tanguy, Christian Ott, Bernd Henze, George Mesesan, Johannes Englsberger, Máximo Roa, Pierre-Brice Wieber, François Chaumette, Fabien Spindler, Giuseppe Oriolo, Leonardo Lanari, Adrien Escande, Kévin Chappellet, Fumio Kanehiro, Patrice Rabate

article

IEEE Robotics and Automation Magazine, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2019, 26 (4), pp.30-45. ⟨10.1109/MRA.2019.2943395⟩

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titre

Sensitivity of Legged Balance Control to Uncertainties and Sampling Period

auteur

Nahuel Villa, Johannes Englsberger, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2019, 4 (4), pp.3665-3670. ⟨10.1109/LRA.2019.2927944⟩

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titre

Human-Humanoid Collaborative Carrying

auteur

Don Joven Agravante, Andrea Cherubini, Alexander Sherikov, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar

article

IEEE Transactions on Robotics, IEEE, In press, 35 (4), pp.833-846. ⟨10.1109/TRO.2019.2914350⟩

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titre

Balance Recovery Prediction with Multiple Strategies for Standing Humans

auteur

Zohaib Aftab, Thomas Robert, Pierre-Brice Wieber

article

PLoS ONE, Public Library of Science, 2016, 11 (3), pp.e0151166. ⟨10.1371/journal.pone.0151166⟩

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titre

Hierarchical quadratic programming: Fast online humanoid-robot motion generation

auteur

Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber

article

The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2014, 33 (7), pp.1006-1028. ⟨10.1177/0278364914521306⟩

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titre

Model Predictive Control for Biped Walking Motion Generation

auteur

Pierre-Brice Wieber

article

Journal of the Robotics Society of Japan, J-STAGE, 2014, 32 (6), pp.503-507. ⟨10.7210/jrsj.32.503⟩

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titre

Multi-Objective Control of Robots

auteur

Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Adrien Escande

article

Journal of the Robotics Society of Japan, J-STAGE, 2014, 32 (6), pp.512-518. ⟨10.7210/jrsj.32.512⟩

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titre

Predicting multiple step placements for human balance recovery tasks

auteur

Zohaib Aftab, Thomas Robert, Pierre-Brice Wieber

article

Journal of Biomechanics, Elsevier, 2012, 45 (16), pp. 2804-2809. ⟨10.1016/j.jbiomech.2012.08.038⟩

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titre

Kinematic control of redundant manipulators: generalizing the task priority framework to inequality tasks

auteur

Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2011, 27 (4), pp.785-792. ⟨10.1109/TRO.2011.2142450⟩

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titre

Multiscale modeling of skeletal muscle properties and experimental validations in isometric conditions

auteur

Hassan El Makssoud, David Guiraud, Philippe Poignet, Mitsuhiro Hayashibe, Pierre-Brice Wieber, Ken Yoshida, Christine Azevedo Coste

article

Biological Cybernetics (Modeling), Springer Verlag, 2011, 105, pp.121-138. ⟨10.1007/s00422-011-0445-7⟩

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titre

Autonomous 3D object modeling by a humanoid using an optimization-driven Next-Best-View formulation

auteur

Torea Foissotte, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Adrien Escande, Abderrahmane Kheddar

article

International Journal of Humanoid Robotics, World Scientific Publishing, 2010, 7 (3), pp.407-428. ⟨10.1142/S0219843610002246⟩

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titre

Online Walking Motion Generation with Automatic Foot Step Placement

auteur

Andrei Herdt, Holger Diedam, Pierre-Brice Wieber, Dimitar Dimitrov, Katja Mombaur, Moritz Diehl

article

Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2010, Special Issue: Section Focused on Cutting Edge of Robotics in Japan 2010, 24 (5-6), pp.719-737. ⟨10.1163/016918610X493552⟩

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titre

Optimization of complex robot applications under real physical limitations

auteur

Matthieu Guilbert, Luc Joly, Pierre-Brice Wieber

article

The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2008, 27 (5), pp.629-644. ⟨10.1177/0278364908090465⟩

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titre

Modular Architecture for Humanoid Walking Pattern Prototyping and Experiments

auteur

Olivier Stasse, Bjorn Verrelst, Pierre-Brice Wieber, Bram Vanderborght, Paul Evrard, Abderrahmane Kheddar, Kazuhito Yokoi

article

Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2008, 22 (6-7), pp.589-611. ⟨10.1163/156855308X305236⟩

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titre

Kinematics estimation of straddled movements on high bar from a limited number of skin markers using a chain model

auteur

Mickael Begon, Pierre-Brice Wieber, Maurice Raymond Yeadon

article

Journal of Biomechanics, Elsevier, 2008, 41 (3), pp.581-586. ⟨10.1016/j.jbiomech.2007.10.005⟩

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titre

Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems

auteur

Pierre-Brice Wieber, Christine Chevallereau

article

Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, 2006, 54 (7), pp.559-566. ⟨10.1016/j.robot.2006.04.007⟩

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titre

Recherche en marche

auteur

Christian Blonz, David Guiraud, Pierre-Brice Wieber

article

Interstices, INRIA, 2004

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Conference papers

titre

Effect of Planning Period on MPC-based Navigation for a Biped Robot in a Crowd

auteur

Matteo Ciocca, Pierre-Brice Wieber, Thierry Fraichard

article

IROS 2019 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nov 2019, Macau, China. pp.1-8, ⟨10.1109/IROS40897.2019.8968070⟩

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titre

Safe 3D Bipedal Walking through Linear MPC with 3D Capturability

auteur

Adrien Pajon, Pierre-Brice Wieber

article

ICRA 2019 - International Conference on Robotics and Automation, May 2019, Montréal, Canada. pp.1404-1409, ⟨10.1109/ICRA.2019.8794117⟩

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titre

Adaptive step rotation in biped walking

auteur

Néstor Bohórquez, Pierre-Brice Wieber

article

IROS 2018 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2018, Madrid, Spain. pp.720-725, ⟨10.1109/IROS.2018.8594431⟩

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titre

Model Predictive Control of Biped Walking with Bounded Uncertainties

auteur

Nahuel Villa, Pierre-Brice Wieber

article

HUMANOIDS 2017 - IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots, Nov 2017, Birmingham, United Kingdom. pp.836-841, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2017.8246969⟩

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titre

Adaptive step duration in biped walking: a robust approach to nonlinear constraints

auteur

Néstor Bohórquez, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots 2017, Nov 2017, Birmingham, United Kingdom. pp.724-729, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2017.8246952⟩

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titre

Strong Recursive Feasibility in Model Predictive Control of Biped Walking

auteur

Matteo Ciocca, Pierre-Brice Wieber, Thierry Fraichard

article

HUMANOIDS 2017 - IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Nov 2017, Birmingham, United Kingdom. pp.730-735, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2017.8246953⟩

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titre

Collision avoidance based on separating planes for feet trajectory generation

auteur

Stanislas Brossette, Pierre-Brice Wieber

article

Humanoids 2017 - IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots , Nov 2017, Birmingham, United Kingdom. pp.509-514, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2017.8246920⟩

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titre

Visual Servoing Using Model Predictive Control to Assist Multiple Trajectory Tracking

auteur

Nicolas Cazy, Pierre-Brice Wieber, Paolo Robuffo Giordano, François Chaumette

article

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2017, Singapore, Singapore. pp.2057-2064, ⟨10.1109/ICRA.2017.7989237⟩

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titre

A Newton method with always feasible iterates for Nonlinear Model Predictive Control of walking in a multi-contact situation

auteur

Diana Serra, Camille Brasseur, Alexander Sherikov, Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE-RAS 2016 - International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Nov 2016, Cancun, Mexico. pp.932-937, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2016.7803384⟩

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titre

A hierarchical approach to minimum-time control of industrial robots

auteur

Saed Al Homsi, Alexander Sherikov, Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber

article

ICRA 2016 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2016, Stockholm, Sweden. pp.2368-2374, ⟨10.1109/ICRA.2016.7487386⟩

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titre

Safe navigation strategies for a biped robot walking in a crowd

auteur

Néstor Bohórquez, Alexander Sherikov, Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Nov 2016, Cancun, Mexico. pp.379-386, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2016.7803304⟩

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titre

Walking pattern generators designed for physical collaboration

auteur

Don Joven Agravante, Alexander Sherikov, Pierre-Brice Wieber, Andrea Cherubini, Abderrahmane Kheddar

article

ICRA: International Conference on Robotics and Automation, May 2016, Stockholm, Sweden. pp.1573-1578, ⟨10.1109/ICRA.2016.7487296⟩

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titre

Model predictive control for tilt recovery of an omnidirectional wheeled humanoid robot

auteur

Jory Lafaye, Cyrille Collette, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2015, Seattle, United States. pp.5134-5139, ⟨10.1109/ICRA.2015.7139914⟩

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titre

Visual Servoing when Visual Information is Missing: Experimental Comparison of Visual Feature Prediction Schemes

auteur

Nicolas Cazy, Pierre-Brice Wieber, Paolo Robuffo Giordano, François Chaumette

article

ICRA'15 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2015, Seattle, United States. pp.6031-6036, ⟨10.1109/ICRA.2015.7140045⟩

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titre

Balancing a humanoid robot with a prioritized contact force distribution

auteur

Alexander Sherikov, Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Nov 2015, Seoul, South Korea. pp.223-228, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2015.7363555⟩

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titre

A robust linear MPC approach to online generation of 3D biped walking motion

auteur

Camille Brasseur, Alexander Sherikov, Cyrille Collette, Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Nov 2015, Seoul, South Korea. pp.595-601, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2015.7363423⟩

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titre

Linear model predictive control of the locomotion of Pepper, a humanoid robot with omnidirectional wheels

auteur

Jory Lafaye, David Gouaillier, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Nov 2014, Madrid, Spain. pp.336-341, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2014.7041381⟩

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titre

Pose Error Correction For Visual Features Prediction

auteur

Nicolas Cazy, Claire Dune, Pierre-Brice Wieber, Paolo Robuffo Giordano, François Chaumette

article

IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'14, Sep 2014, Chicago, United States. pp.791-796, ⟨10.1109/IROS.2014.6942649⟩

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titre

Whole body motion controller with long-term balance constraints

auteur

Alexander Sherikov, Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Nov 2014, Madrid, Spain. pp.444-450, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2014.7041399⟩

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titre

Ankle, hip and stepping strategies for humanoid balance recovery with a single Model Predictive Control scheme

auteur

Zohaib Aftab, Thomas Robert, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2012), Nov 2012, Osaka, Japan. pp.159-164, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2012.6651514⟩

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titre

LMPC based online generation of more efficient walking motions

auteur

Andrei Herdt, Nicolas Perrin, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Nov 2012, Osaka, Japan. pp.390-395, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2012.6651549⟩

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titre

Stabilization of the Capture Point Dynamics for Bipedal Walking based on Model Predictive Control

auteur

Manuel Krause, Johannes Englsberger, Pierre-Brice Wieber, Christian Ott

article

IFAC Symposium on Robot Control, Sep 2012, Dubrovnik, Croatia. pp.165-171, ⟨10.3182/20120905-3-HR-2030.00165⟩

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titre

Vision based control for Humanoid robots

auteur

Claire Dune, Andrei Herdt, Eric Marchand, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Eiichi Yoshida

article

IROS Workshop on Visual Control of Mobile Robots (ViCoMoR), Sep 2011, San Francisco, USA, United States. pp.19-26

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titre

Analysis of the Discontinuities in Prioritized Tasks-Space Control Under Discrete Task Scheduling Operations

auteur

François Keith, Pierre-Brice Wieber, Nicolas Mansard, Abderrahmane Kheddar

article

IROS'11: International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2011, San Francisco, United States. pp.3887-3892, ⟨10.1109/IROS.2011.6094706⟩

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titre

A sparse model predictive control formulation for walking motion generation

auteur

Dimitar Dimitrov, Alexander Sherikov, Pierre-Brice Wieber

article

IROS 2011 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2011, San Francisco, United States. pp.2292-2299, ⟨10.1109/IROS.2011.6095035⟩

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titre

Walking motion generation with online foot position adaptation based on l1- and l∞-norm penalty formulations

auteur

Dimitar Dimitrov, Antonio Paolillo, Pierre-Brice Wieber

article

ICRA 2011 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2011, Shanghai, China. pp.3523-3529, ⟨10.1109/ICRA.2011.5979671⟩

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titre

A Computational Model for Synchronous Motion Imitation by Humans: The Mirror Controller Applied on Stepping Motions

auteur

Mehdi Benallègue, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar, Bernard Espiau

article

Humanoids, Dec 2010, Nashville, TN, United States. pp.322-327, ⟨10.1109/ICHR.2010.5686304⟩

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titre

Cancelling the sway motion of dynamic walking in visual servoing

auteur

Claire Dune, Andrei Herdt, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Kazuhito Yokoi, Eiichi Yoshida

article

IROS 2010 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. pp.3175-3180, ⟨10.1109/IROS.2010.5649126⟩

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titre

Walking without thinking about it

auteur

Andrei Herdt, Nicolas Perrin, Pierre-Brice Wieber

article

IROS 2010 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. pp.190-195, ⟨10.1109/IROS.2010.5654429⟩

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titre

Comparison of Capture Point estimation with human foot placement: Applicability and Limitations

auteur

Zohaib Aftab, Thomas Robert, Pierre-Brice Wieber

article

5èmes Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, Jun 2010, Poitiers, France

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titre

Fast Resolution of Hierarchized Inverse Kinematics with Inequality Constraints

auteur

Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber

article

ICRA 2010 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2010, Anchorage, United States. pp.3733-3738, ⟨10.1109/ROBOT.2010.5509953⟩

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titre

Using NEWUOA to drive the autonomous visual modeling of an object by a Humanoid Robot

auteur

Torea Foissotte, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar

article

ICIA: International Conference on Information and Automation, Jun 2009, Zhuhai, China. pp.78-83, ⟨10.1109/ICINFA.2009.5204897⟩

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titre

Prioritizing linear equality and inequality systems: application to local motion planning for redundant robots

auteur

Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber, Fumio Kanehiro, Eiichi Yoshida, Jean-Paul Laumond

article

ICRA 2009 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2009, Kobe, Japan. pp.2939-2944, ⟨10.1109/ROBOT.2009.5152293⟩

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titre

A Two-Steps Next-Best-View Algorithm for Autonomous 3D Object Modeling by a Humanoid Robot

auteur

Torea Foissotte, Olivier Stasse, Adrien Escande, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar

article

ICRA'2009: International Conference on Robotics and Automation, May 2009, Kobe, Japan. pp.1159-1164, ⟨10.1109/ROBOT.2009.5152350⟩

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titre

An Optimized Linear Model Predictive Control Solver for Online Walking Motion Generation

auteur

Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Olivier Stasse, Joachim Ferreau, Holger Diedam

article

ICRA 2009 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2009, Kobe, Japan. pp.1171-1176, ⟨10.1109/ROBOT.2009.5152380⟩

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titre

Simulating the human motion under Functional Electrical Stimulation using the HuMAnS toolbox

auteur

Martine Eckert, Mitsuhiro Hayashibe, David Guiraud, Pierre-Brice Wieber, Philippe Fraisse

article

Workshop on 3D Physiological Human, Dec 2008, Zermatt, Switzerland. pp.27

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titre

Viability and Predictive Control for Safe Locomotion

auteur

Pierre-Brice Wieber

article

IROS 2008 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Sep 2008, Nice, France. pp.1103-1108, ⟨10.1109/IROS.2008.4651022⟩

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titre

Online Walking Gait Generation with Adaptive Foot Positioning through Linear Model Predictive Control

auteur

Holger Diedam, Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Katja Mombaur, Moritz Diehl

article

IROS 2008 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Sep 2008, Nice, France. pp.1121-1126, ⟨10.1109/IROS.2008.4651055⟩

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titre

On the Implementation of Model Predictive Control for On-line Walking Pattern Generation

auteur

Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Joachim Ferreau, Moritz Diehl

article

ICRA 2008 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2008, Pasadena, CA, United States. pp.2685-2690, ⟨10.1109/ROBOT.2008.4543617⟩

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titre

The HuMAnS toolbox, a homogenous framework for motion capture, analysis and simulation

auteur

Pierre-Brice Wieber, Florence Billet, Laurence Boissieux, Roger Pissard-Gibollet

article

International Symposium on the 3D Analysis of Human Movement, 2006, Valenciennes, France

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titre

Hybrid Dynamics for the simulation of rehabilitation to walking by FES

auteur

Pierre-Brice Wieber, Florence Billet

article

International Symposium on Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, 2006, Antibes, France

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titre

Optimization of Industrial Applications with Hardware in the Loop

auteur

Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber, Luc Joly

article

IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, 2006, Beijing, China

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titre

Optimal Trajectory Generation for Manipulator Robots under Thermal Constraints

auteur

Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber, Luc Joly

article

IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, 2006, Beijing, China

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titre

Trajectory Free Linear Model Predictive Control for Stable Walking in the Presence of Strong Perturbations

auteur

Pierre-Brice Wieber

article

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2006, Genova, Italy

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titre

Complete stability analysis of a control law for walking robots with non-permanent contacts

auteur

Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber

article

International Conference on Climbing and Walking Robots, 2005, London, United Kingdom

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titre

Some comments on the structure of the dynamics of articulated motion

auteur

Pierre-Brice Wieber

article

Fast Motions in Biomechanics and Robotics, 2005, Heidelberg, Germany

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titre

Position and Force Control of Nonsmooth Lagrangian Dynamical Systems without Friction

auteur

Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber

article

International Workshop on Hybrid Systems Computation and Control, 2005, Zurich, Switzerland

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titre

Lasalle's Invariance Theorem for Nonsmooth Lagrangian Dynamical Systems

auteur

Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber

article

Euromech Nonlinear Dynamics Conference, 2005, Eindhoven, Netherlands

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titre

Fast Direct Multiple Shooting Algorithms for Optimal Robot Control

auteur

Moritz Diehl, Hans Georg Bock, Holger Diedam, Pierre-Brice Wieber

article

Fast Motions in Biomechanics and Robotics, 2005, Heidelberg, Germany

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titre

Modelling of the human paralysed lower limb under FES

auteur

David Guiraud, Philippe Poignet, Pierre-Brice Wieber, Hassan El Makssoud, François Pierrot, Bernard Brogliato, Philippe Fraisse, Etienne Dombre, Jean-Louis Divoux, Pierre Rabischong

article

ICRA: International Conference on Robotics and Automation, Sep 2003, Taipei, Taiwan. pp.2218-2223, ⟨10.1109/ROBOT.2003.1241923⟩

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titre

Contrôle du mouvement du membre inférieur humain paralysé sous stimulation électrique

auteur

David Guiraud, Philippe Poignet, Pierre-Brice Wieber, Hassan El Makssoud, François Pierrot, Bernard Brogliato, Philippe Fraisse, Etienne Dombre

article

Journées Bilan du Programme Interdisciplinaire ROBEA'02, Jan 2002, Toulouse, France. pp.9-15

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On the stability of walking systems

auteur

Pierre-Brice Wieber

article

Proceedings of the International Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, 2002, Tsukuba, Japan

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titre

Constrained dynamics and parametrized control in biped walking

auteur

Pierre-Brice Wieber

article

International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems, 2000, Perpignan, France

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titre

Dynamic transition simulation of a walking anthropomorphic robot

auteur

Olivier Bruneau, Fethi Ben Ouezdou, Pierre-Brice Wieber

article

IEEE International Conference on Robotics & Automation, 1998, Leuven, Belgium

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Book sections

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Legged Robots

auteur

Claudio Semini, Pierre-Brice Wieber

article

Springer Encyclopedia of Robotics, pp.1-11, In press

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titre

Model Predictive Control for biped walking

auteur

Pierre-Brice Wieber

article

Humanoid Robotics: A Reference, Springer Netherlands, pp.1077-1097, 2018, ⟨10.1007/978-94-007-6046-2_48⟩

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titre

Geometric and numerical aspects of redundancy

auteur

Pierre-Brice Wieber, Adrien Escande, Dimitar Dimitrov, Alexander Sherikov

article

Geometric and Numerical Foundations of Movements, 117, Springer, pp.67-85, 2017, Springer Tracts in Advanced Robotics, ⟨10.1007/978-3-319-51547-2_4⟩

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titre

Modeling and Control of Legged Robots

auteur

Pierre-Brice Wieber, Russ Tedrake, Scott Kuindersma

article

Springer Handbook of Robotics, Springer International Publishing, pp.1203-1234, 2016, ⟨10.1007/978-3-319-32552-1_48⟩

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titre

Simulating the Human Motion under Functional Electrical Stimulation using the HuMAnS Toolbox

auteur

Martine Eckert, Mitsuhiro Hayashibe, David Guiraud, Pierre-Brice Wieber, Philippe Fraisse

article

Nadia Magnenat-Thalmann and Jian J. Zhang and David D. Feng. Recent Advances in the 3D Physiological Human, Springer London, pp.121-131, 2009, 978-1-84882-564-2 (Print) 978-1-84882-565-9 (Online). ⟨10.1007/978-1-84882-565-9_8⟩

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Patents

titre

Procédé de traitement pour la capture de mouvement d'une structure articulée

auteur

Fabien Jammes, Bruno Flament, Pierre-Brice Wieber

article

France, N° de brevet: FR2916069. 2007, pp.43

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titre

Procédé et dispositif de réglage de paramètres de fonctionnement d'un robot, programme et support d'enregistrement pour ce procédé

auteur

Luc Joly, Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber

article

France, N° de brevet: FR2900360. 2006, pp.33

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Reports

titre

Hierarchical Quadratic Programming: Companion report

auteur

Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber

article

2013

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titre

Optimization of complex robot applications under thermal constraints

auteur

Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber, Luc Joly

article

[Research Report] RR-6074, INRIA. 2006, 27 p

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titre

Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems

auteur

Pierre-Brice Wieber, Christine Chevallereau

article

[Research Report] RR-5298, INRIA. 2004, pp.16

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titre

Stability and regulation of nonsmooth dynamical systems

auteur

Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber

article

[Research Report] RR-5408, INRIA. 2004, pp.15

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Theses

titre

Modélisation et commande d'un robot marcheur anthropomorphe

auteur

Pierre-Brice Wieber

article

Automatique / Robotique. École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2000. Français. ⟨NNT : 2000ENMP0982⟩

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Preprints, Working Papers, ...

titre

Efficient resolution of potentially conflicting linear constraints in robotics

auteur

Dimitar Dimitrov, Alexander Sherikov, Pierre-Brice Wieber

article

2015

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titre

Collision-free walk planning for humanoid robots using numerical optimization

auteur

Thomas Moulard, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber

article

2010

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