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@INPROCEEDINGS{JJCR17,
  AUTHOR = {Jean-Matthieu Bourgeot and  Bernard Brogliato},
  TITLE = {Poursuite de trajectoire pour des systèmes mécaniques Lagrangiens soumis à des contraintes unilatérales.},
  BOOKTITLE = {17$^{\`emes}$ Journ\'ees des Jeunes Chercheurs en Robotique},
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  PAGES = {20-26},
  YEAR = {2003},
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  OPTSERIES = {},
  ADDRESS = {LRV, Versailles},
  MONTH = APR,
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  NOTE = {\html{}},
  URL = {./publications/jjcr17final.pdf},
  OPTANNOTE = {},
  ABSTRACT = {Dans ce papier nous étudions la poursuite de trajectoire pour des systèmes mécaniques Lagrangiens soumis à des contraintes unilatérales sans frottements. L'analyse de la stabilité de tels systèmes doit prendre en compte le caractère hybride (ou non-régulier) de la dynamique du système complet. Les différences entre la poursuite de trajectoire pour un système non-contraint et un système soumis à une contrainte unilatérale sont expliquées en termes de trajectoires invariantes et de trajectoires désirées. Ces travaux donnent des détails sur les conditions d'existence de loi de commande asymptotiquement stable.}
}


@INPROCEEDINGS{JDA03,
  AUTHOR = {Jean-Matthieu Bourgeot and Bernard Brogliato},
  TITLE = {Poursuite de trajectoires dans les syst\`emes Lagrangiens de compl\'ementarit\'e},
  BOOKTITLE = {Actes des JDA 2003, Journ\'ees Doctorales d'Automatique},
  OPTCROSSREF = {},
  OPTKEY = {},
  PAGES = {371-376},
  YEAR = {2003},
  EDITOR = {Presses Universitaires de Valenciennes},
  OPTVOLUME = {},
  OPTNUMBER = {},
  OPTSERIES = {},
  ADDRESS = {Valenciennes, France},
  MONTH = JUN,
  OPTORGANIZATION = {},
  OPTPUBLISHER = {},
  NOTE = {\html{}},
  URL = {./publications/86-jda03_final.pdf},
  OPTANNOTE = {},
  ABSTRACT = {Dans ce papier nous étudions la poursuite de trajectoire pour des systèmes mécaniques Lagrangiens soumis à des contraintes unilatérales sans frottements. L'analyse de la stabilité de tels systèmes doit prendre en compte le caractère hybride (ou non-régulier) de la dynamique du système complet. Les différences entre la poursuite de trajectoire pour un système non-contraint et un système soumis à une contrainte unilatérale sont expliquées en termes de trajectoires invariantes et de trajectoires désirées. Ces travaux donnent des détails sur les conditions d'existence de loi de commande asymptotiquement stable}
}


@MISC{ROBEA03,
  OPTKEY = {},
  AUTHOR = {Jean-Matthieu Bourgeot},
  TITLE = {Poursuite de trajectoires pour des systèmes soumis à des contraintes unilatérales et applications sur les robots bipèdes},
  HOWPUBLISHED = {{\it Présentation Projet ROBEA : Commande pour la marche et la course d'un robot bipède}, LRV, Versailles, France},
  MONTH = {10 juillet},
  YEAR = {2003},
  NOTE = {\html{}},
  URL = {./publications/OralRobeaLRV03.pdf},
  OPTANNOTE = {}
}


@MISC{FBP2003,
  OPTKEY = {},
  AUTHOR = {Jean-Matthieu Bourgeot},
  TITLE = {A tracking control scheme for complementarity Lagrangian systems},
  HOWPUBLISHED = {Poster presented at WorkShop on Free Boundary Problems, St-Etienne, France},
  MONTH = {September 4-6,},
  YEAR = {2003},
  NOTE = {\html{}},
  URL = {./publications/posterFBP-Sic.pdf},
  OPTANNOTE = {},
  ABSTRACT = { In this poster we study the tracking control of Lagrangian systems subject to frictionless unilateral constraints. The stability analysis incorporates the hybrid and nonsmooth dynamical feature of the overall system. The difference between tracking control for unconstrained systems and unilaterally constrained ones, is explained in terms of closed-loop desired trajectories and control signals. This work provides details on the conditions of existence of controllers which guarantee stability.It is shown that the design of a suitable transition phase desired trajectory, is a crucial step. }
}


@MISC{GMeeting2003,
  OPTKEY = {},
  AUTHOR = {Jean-Matthieu Bourgeot},
  TITLE = {A tracking control scheme for complementarity Lagrangian systems},
  HOWPUBLISHED = {Poster presented at Siconos General Meeting, Barcelona, Spain},
  MONTH = {November 10-11,},
  YEAR = {2003},
  NOTE = {\html{}},
  URL = {./publications/posterFBP-Sic.pdf},
  OPTANNOTE = {},
  ABSTRACT = { In this poster we study the tracking control of Lagrangian systems subject to frictionless unilateral constraints. The stability analysis incorporates the hybrid and nonsmooth dynamical feature of the overall system. The difference between tracking control for unconstrained systems and unilaterally constrained ones, is explained in terms of closed-loop desired trajectories and control signals. This work provides details on the conditions of existence of controllers which guarantee stability.It is shown that the design of a suitable transition phase desired trajectory, is a crucial step. }
}


@MISC{ROBEA04,
  OPTKEY = {},
  AUTHOR = {Jean-Matthieu Bourgeot},
  TITLE = {Détermination de la configuration pre-impact du bipède pour obtenir un double support, et introduction d'un modèle d'impact tenant compte de l'élasticité du système.},
  HOWPUBLISHED = {{\it Présentation Projet ROBEA : Commande pour la marche et la course d'un robot bipède}, CNRS  Paris, Versailles, France},
  MONTH = {12 Mars},
  YEAR = {2004},
  NOTE = {\html{}},
  OPTURL = {},
  OPTANNOTE = {}
}