|
[English Version] - [Curriculum Vitae] |
Ces pages ne seront plus mises à jour. Ma nouvelle page Web est :
http://www.enib.fr/~bourgeot
 |
|||||
Thèse de l'INPG en Automatique : Contrôle de Systèmes Mécaniques non Réguliers. Thèse soutenue le 27 octobre 2004, Mémoire de thèse.L'axe de ma recherche concerne la commande de systèmes mécaniques Lagrangiens soumis à des contraintes unilatérales, i.e. dont le modèle comporte des conditions de complémentarité entre une paire de variables de dimension m, par exemple :   représente
une distance entre le système et un obstacle, et
 est un multiplieur (ou "slack variable").Mais ceci peut aussi englober le frottement de Coulomb et de nombreux autres effets physiques. Du fait de l'unilatéralité des contraintes, ces modèles impliquent en général des ré-initialisations de l'état (en l'occurrence de la vitesse pour les systèmes mécaniques, ce qui est appelé loi de choc). Ils sont donc par nature non-réguliers par opposition aux systèmes dont l'état est continu. Keywords : Automatic Control, unilateral constraints, nonsmooth, hybrid, stability, mechanical systems Coordonnées:
|
